linetracker巡线模块

自动巡线库

基于串口7光电传感器

2024/04/09更新

linetracker.cal_mid()

计算黑线位置

返回:

传感器状态值.7位二进制数表示各传感器状态，白0黑1. mid (int): 黑线中位，偏左为负，偏右为正

返回类型:

state (int)

linetracker.read_sensor(i)

读取指定编号传感器的状态

参数:

i (int/list) – 传感器编号.也可传入列表，同时返回多个传感器的值.

返回:

传感器状态值.7位二进制数表示各传感器状态，白0黑1.

返回类型:

state (int/list)

示例

>>> read_sensor(1) #读取1号光电，返回值0或1
>>> read_sensor([2,3,4]) #读取2，3，4号光电，返回值形式为[0,1,0]

linetracker.track_line(speed=80, end='cross')

自动巡线函数

参数:

• speed (int, optional) – 巡线速度. 默认为80. 建议巡线速度80~100.

• end (str, optional) – 巡线终点类型. 默认为’cross’. 可选的终点类型有： cross: 十字路口 right: 右路口 left: 左路口 s: 巡线时间

示例

>>> from linetracker import * #导入模块
>>> track_line()            #默认速度巡线一格，至十字路口停
>>> track_line(end='left')  #默认速度左巡线一格
>>> track_line(100,'right') #100速度右巡线一格
>>> track_line(80,'3.5s')   #80速度巡线3.5秒